คำว่า ซามูไร ซึ่งถูกเขียนด้วยอักษรจีน (หรือคันจิ) มีความหมายที่แท้จริงว่า “ผู้ที่ให้การรับใช้อย่างใกล้ชิดแก่เหล่าขุนนาง หรือผู้ที่มีตำแหน่งสูง” ในช่วงก่อนยุคเฮอัง ชาวญี่ปุ่นเรียกคำนี้ว่า ซะบุระปิ ต่อมาก็เปลี่ยนมาเรียกว่า ซะบุไร จนกระทั่งยุคเอโดะ ถึงจะเรียกว่า ซามูไร เหมือนในปัจจุบัน

ในงานวรรณกรรมของญี่ปุ่น ช่วงต้นคริสต์ศตวรรษที่ 10 ที่ชื่อโคะกินชู (ญี่ปุ่น: 古今集 โรมาจิ: Kokinshū) ก็ได้มีการอ้างอิงถึง ซามูไร ไว้ว่า:

คำว่า บุชิ หรือ บูชิ (ญี่ปุ่น: 武士 โรมาจิ: bushi อ่านแบบญี่ปุ่นจะออกว่า บุ๊ฉิ แปลตามตัวอักษรว่า "นักรบ" หรือ "ทหาร") ปรากฏขึ้นครั้งแรกในช่วงต้นของประวัติศาสตร์ญี่ปุ่นที่เรียกว่า โชกุ นิฮงงิ (ญี่ปุ่น: 続日本記 โรมาจิ: Shoku Nihongi) (พ.ศ. 1340) คำว่า “บึชิ” มีรากฐานมาจากภาษาจีน ต่อมาได้ถูกนำมาเพิ่มไว้ในภาษาญี่ปุ่นดั้งเดิมสำหรับคำว่า นักรบ: สึวะโมะโนะ และ โมะโนะโนะฟุ คำว่า "บุชิ" และคำว่า "ซามูไร” ได้กลายมาเป็นความหมายเดียวกันในช่วงใกล้จะสิ้นสุดศตวรรษที่ 12

ในหนังสือชื่อ ไอดีลส์ ออฟ เดอะ ซามูไร—ไรติงส์ ออฟ เจแปนนิส วอรริเออรส์ ของวิลเลียม สกอทท์ วิลสัน ที่ได้รวบรวมงานสำรวจเกี่ยวกับรากเง้าของคำว่า นักรบ ในประวัติศาสตร์ญี่ปุ่น ได้กล่าวไว้ว่า คำว่า บุชิ ที่จริงแล้วสามารถแปลออกมาได้ว่า “ชายผู้ที่มีความสามารถในการรักษาสันติภาพ โดยใช้วิธีทางวรรณกรรณหรือวิธีทางการทหารก็ได้ แต่ส่วนใหญ่แล้วมักจะใช้วิธีหลังกันมากกว่า”

เมื่อมาถึงตอนต้นยุคสมัยใหม่ของญี่ปุ่น โดยเฉพาะยุคอะซุชิโมะโมะยะมะและต้นยุคเอโดะ เมื่อปลายคริสต์ศตวรรษที่ 16 และต้นคริสต์ศตวรรษที่ 17 ความหมายของคำว่า ซามูไร (ซึ่งนำมาใช้แทนคำว่า ซะบุไร ในตอนนั้น) ก็เริ่มเปลี่ยนแปลงไป

ในช่วงยุคสมัยแห่งกฎของซามูไร คำว่า ยุมิโตะริ (ญี่ปุ่น: 弓取 โรมาจิ: Yumitori) ที่จริงๆ แล้วแปลว่า “มือธนู” ได้ถูกนำมาใช้เป็นชื่อตำแหน่งอันทรงเกียรติสำหรับนักรบที่ประสบความสำเร็จ ถึงแม้ว่าในขณะนั้น ทักษะการใช้ดาบจะเป็นสิ่งที่มีความสำคัญมากกว่าทักษะการใช้ธนูก็ตาม (เชื่อกันว่านักแม่นธนูของญี่ปุ่น (คิวจุสึ) มีสายสัมพันธ์ที่แข็งแรงและมั่นคงกับเทพเจ้าแห่งสงครามฮะจิมัง)

ซามูไรที่ไม่มีความสัมพันธ์กับตระกูลหรือไดเมียว (ญี่ปุ่น: 大名 โรมาจิ: daimyo) คนใดเลย จะถูกเรียกว่า โรนิง (ญี่ปุ่น: 浪人 โรมาจิ: rōnin) ในภาษาญี่ปุ่น โรนิง มีความหมายว่า “คนคลื่น” หรือผู้ที่มีอนาคตอยู่ที่การเร่ร่อนอย่างไร้จุดหมายไปตลอดกาลเหมือนกับคลื่นในทะเล คำๆ นี้หมายถึงซามูไรที่ไม่ได้รับใช้เจ้านายของเขาอีกแล้ว เนื่องจากเจ้านายของเขาถึงแก่กรรม หรือเป็นเพราะตัวซามูไรเองถูกเนรเทศออกจากกลุ่ม หรืออาจจะเป็นเพราะซามูไรผู้นั้นเลือกที่จะเป็นโรนิงเองก็ได้

ค่าใช้จ่ายของซามูไรวัดเป็นข้าวทีละ 1 โคกุ (หรือประมาณ 180 ลิตร ซึ่งเป็นปริมาณที่เพียงพอที่จะใช้ยังชีพคนหนึ่งคนเป็นเวลาหนึ่งปี) ซามูไรที่อยู่ในการรับใช้ของฮังจะถูกเรียกวา ฮันชิ

นอกจากคำทั้งหมดที่กล่าวมาข้างต้น ก็ยังมีคำอื่น ๆ ที่สัมพันธ์กับประเพณีซามูไรอีก ซึ่งได้แก่:

นักรบที่มีความสนใจในศิลปะ ซึ่งถูกนำมาทำเป็นสัญลักษณ์ตัวอักษรคันจิที่อ่านว่า “บุง” (บุ๋น - การศึกษาทางด้านการอักษร) และ “บุ” (บู๊ - การศึกษาด้านการทหารและศิลปะ)

(ญี่ปุ่น: 武家 โรมาจิ: buke) : องค์กรที่เกี่ยวข้องกับการทำสงคราม หรือสมาชิกที่อยู่ในองค์กรดังกล่าว

(ญี่ปุ่น: もののふ โรมาจิ: mononofu) : คำโบราณแปลว่านักรบ

(ญี่ปุ่น: 武者 โรมาจิ: musha) : คำย่อจากคำว่า บุเงชะ (ญี่ปุ่น: 武芸者 โรมาจิ: bugeisha) ซึ่งแปลตามตัวอักษรว่า มนุษย์ผู้มีศิลปะแห่งสงคราม หรือมนุษย์ผู้มีศิลปะการต่อสู้

(ญี่ปุ่น: 士 โรมาจิ: shi) : มีความหมายในทำนองว่า “สุภาพบุรุษ” คำๆ นี้ถูกใช้สำหรับซามูไรอย่างเช่นในคำว่า บุชิ (ญี่ปุ่น: 武士 โรมาจิ: bushi) ซึ่งแปลว่า นักรบ หรือ ซามูไร เป็นต้น

(ญี่ปุ่น: 兵 โรมาจิ: Tsuwamono) : คำโบราณที่กล่าวถึงทหาร คนส่วนใหญ่รู้จักคำนี้จากบทกวีไฮกุที่โด่งดังของมะสึโอะ บะโช ถ้าแปลตามตัวอักษร คำนี้มีความหมายว่าคนแข็งแรง